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title: Segurança em Robôs Móveis (AGV ou AMR)
description: Segurança em robôs móveis AGVs e AMRs é essencial para prevenir colisões, garantindo operações seguras e eficientes em ambientes industriais e logísticos.
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# Segurança em Robôs Móveis (AGV ou AMR)

Publicado por [Carla Oliveira](https://blog.europneumaq.com/author/carla-oliveira) em 06-03-2025 10:39

**![Figura1](https://blog.europneumaq.com/hs-fs/hubfs/imagens/blog/Robotica/Figura1.png?width=1280&height=720&name=Figura1.png)**

A segurança nos robôs móveis, sejam eles AGVs (Automated Guided Vehicles) ou AMRs (Autonomous Mobile Robots), é um fator essencial para a sua operação eficiente e segura em ambientes industriais e logísticos. O objetivo dos sistemas de segurança destes robôs é prevenir colisões com pessoas e objetos durante o funcionamento autónomo. Para isso, diferentes tecnologias são implementadas, garantindo uma interação segura entre os robôs e o ambiente ao seu redor.

## Legislação Aplicável à Segurança de Robôs Móveis

A segurança dos robôs móveis industriais, incluindo AGVs e AMRs, está sujeita a um quadro legislativo rigoroso, especialmente dentro da União Europeia. A conformidade com as normas e diretrizes é essencial para garantir não apenas a segurança dos operadores e do ambiente de trabalho, mas também a legalidade da sua utilização.

| A **Diretiva Máquinas 2006/42/CE**, transportada para o direito interno português pelo **Decreto-Lei 103/2008**, estabelece as regras relativas à colocação no mercado e entrada em serviço das máquinas e respetivos acessórios. Esta diretiva estabelece requisitos essenciais de saúde e segurança que devem ser cumpridos, incluindo a obrigatoriedade da marcação CE antes da sua colocação no mercado ou entrada em serviço. | ![Bandeira](https://blog.europneumaq.com/hs-fs/hubfs/imagens/blog/Robotica/Bandeira.jpg?width=203&height=135&name=Bandeira.jpg) |
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A adoção de **normas europeias harmonizadas** desempenha um papel fundamental, pois permite a presunção de conformidade com as diretivas aplicáveis, desde que os perigos abordados na norma sejam relevantes para o equipamento em questão.

No caso específico dos AGVs e AMRs, a **norma EN ISO 3691-4:2023** estabelece diretrizes para a segurança destes sistemas. Esta norma recebeu parecer positivo da Comissão Europeia e foi publicada como norma harmonizada, reforçando o seu reconhecimento e aplicabilidade no setor.

O cumprimento destes regulamentos e normas não só garante a segurança operacional dos robôs móveis, mas também assegura a conformidade legal, evitando riscos e penalizações para as empresas.

## Segurança na Instalação

Além dos requisitos aplicáveis aos equipamentos, a instalação e o ambiente operacional dos robôs móveis também devem seguir as diretrizes da **EN ISSO 3691-4:2023**.

A norma especifica critérios fundamentais de operação, garantindo uma interação segura entre os robôs móveis e os trabalhadores.

Exemplo de requisitos e definições a ter em conta numa instalação:

**Definição de zonas de operação:**

- **Área Confinada**: espaço fechado de operação do AGV ou AMR;
- **Área de Operação Perigosa**: zona operacional onde uma pessoa pode estar exposta a um perigo;
- **Área Operacional**: espaço definido para atuação do AGV ou AMR;
- **Área Pública**: área acessível a todas as pessoas, incluindo aquelas sem formação específica ou conhecimento dos riscos associados aos AGVs ou AMRs;
- **Área de Acesso Restrito**: espaço fechado de operação do AGV, com o acesso de pessoas não autorizado.
- **Manuseamento da Carga;**
- **Estabilidade nas condições de funcionamento;**
- **Deteção de pessoas na trajetória:** 
    - Condições de reinício da operação;
    - Restrições de operação;
    - Limitações: existência ou inexistência de vias de evacuação;
    - Desativação e seleção de áreas ativas de deteção;
- **Proteção em zonas de transferência de carga.**

A **certificação da instalação** é essencial para garantir que a operação dos AGVs ou AMRs ocorre de forma segura, minimizando riscos para trabalhadores e assegurando conformidade com a legislação aplicável.

## Requisitos mínimos para a preparação de áreas

A segurança na operação de AGVs e AMRs depende diretamente da correta identificação e adaptação das zonas de operação, conforme definido pela norma **EN ISO 3691-4:2023**. Esta norma estabelece requisitos mínimos para garantir um ambiente seguro, incluindo **limites de velocidade** e **especificações para o espaço livre necessário**. Por exemplo, a **área operacional** deve possuir um espaço livre mínimo de **0,5 m de largura e 2,1 m de altura** em ambos os lados do percurso, medido entre o caminho do AGV e estruturas fixas adjacentes. Já as áreas onde esse espaço livre não pode ser garantido, ou que não podem ser protegidas por meios de deteção de pessoas, são classificadas como **"áreas perigosas"**, devendo ser devidamente sinalizadas.

Nestas zonas, a velocidade do AGV deve seguir os valores definidos nas **Tabelas A.1 e A.2 da norma**, além de serem exigidos **avisos acústicos e/ou óticos adicionais** para alertar os trabalhadores e minimizar riscos de acidentes.

## Elementos de Segurança dos AGVs ou AMRs 

Para garantir a operação segura dos robôs móveis e minimizar riscos para os trabalhadores, os sistemas de segurança devem incluir elementos de comando específicos para a deteção de pessoas e evitar colisões. Estes elementos são projetados para interromper ou reduzir o movimento do robô móvel antes de qualquer impacto significativo, garantindo conformidade com as normas de segurança aplicáveis.

**Partes de Comando Relacionadas com a Segurança para Deteção de Pessoas**

Os AGVs ou AMRs devem ser equipados com dispositivos que identifiquem a presença de pessoas e objetos no seu trajeto, acionando a paragem ou a redução da velocidade quando necessário.

Entre os principais dispositivos estão:

- **Dispositivos sensíveis à pressão**, como para-choques de segurança que ativam um sinal de paragem ao detetar contato físico.
- **Equipamento de proteção eletrossensível (sem contacto) (ESPE)**, como scanners a laser (LiDAR), que identificam obstáculos dentro de uma área programada, permitindo paragens antes da colisão.

Para garantir a máxima eficácia, esses dispositivos devem:

- Operar, no mínimo, sobre toda a largura do AGV e da sua carga no sentido da viagem.
- Ser concebidos para que o AGV pare antes do contato entre as partes rígidas do veículo (ou da carga transportada) e uma pessoa de pé.
- Caso a paragem antes do contato não seja possível, o sistema deve garantir que as forças de impacto respeitam os limites definidos no ponto 5.2 da norma **EN ISO 3691-4:2023**.

## Conclusão

Em resumo, a segurança na operação de **AGVs e AMRs** requer a conformidade com a **norma EN ISO 3691-4:2023** e outras regulamentações aplicáveis, garantindo a proteção dos trabalhadores e a eficiência dos processos industriais. Desde a **legislação obrigatória**, passando pelos **elementos de segurança dos robôs**, até os **requisitos para a instalação e operação**, cada detalhe é essencial para minimizar riscos e assegurar um ambiente de trabalho seguro. A correta **definição das zonas de operação** e a **avaliação contínua dos riscos** são fundamentais para a prevenção de acidentes. Além disso, a **informação clara para os operadores** e a **adoção de medidas específicas para cada ambiente** contribuem para a integração segura desses sistemas nas indústrias. O cumprimento desses requisitos não só promove a segurança, mas também melhora a eficiência e a confiabilidade das operações automatizadas.

 Tópicos: [Segurança Industrial](https://blog.europneumaq.com/topic/segurança-industrial), [Robótica Móvel (AGV e AMR)](https://blog.europneumaq.com/topic/robótica-móvel-agv-e-amr)

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Engenheira Mecânica de formação, integra o Departamento de Robótica da Europneumaq.

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